目錄：
1.電子羅盤簡易說明
2.電子羅盤原理說明
3.電子羅盤的應用
正文：
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1.電子羅盤簡易說明
電子羅盤的原理很簡單，就是用磁傳感器感應地球的磁場，然后解析計算，將當前的方向信息顯示出來。
用手機舉例，打開指南針軟件，它會顯示兩個界面，左側第一個界面顯示的是方位信息、經緯度信息、可視化的方向轉動顯示、氣壓、海拔、磁場強度等；右側界面顯示的是手機傾斜的角度，最大顯示角度為50°，超過這個角度，手機就不能顯示了。
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電子羅盤分為兩種：平面羅盤、三維羅盤；
平面羅盤：只有左側第一個界面，顯示手機朝向，沒有手機的傾斜信息；
三維羅盤：兩個手機界面的組合，既能顯示方位信息，又能顯示姿態信息(水平還是傾斜)；
手機和專業電子羅盤的區別：簡單驗證一下，輕輕轉動手機，只有在超過一定角度后，手機顯示的角度才會發生變化，一般是要超過一度多才會顯示1°的變化。
2.電子羅盤原理說明
因技術進步，電子羅盤目前主要以三維電子羅盤為主，提供更豐富、更強的導航能力；進一步組合，可以做成AHRS或者IMU，在此不加敘述。
2.1地磁場和北半球的磁場坐標系
????地磁場的磁感線從南極出發、然后回到北極，所以指南針其實指北，北半球的磁場坐標系如右圖所示：
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2.2磁場傳感器
從磁場坐標系可知，磁感線在坐標系中可生成三個分量，因而需要磁場傳感器去感應這三個軸的磁場分量，進而解算出具體方位；
因AMR磁阻芯片在測量范圍內有較好的線性表現，以此為基礎搭建系統框架：電源→磁阻芯片→ADC→MCU→串口輸出；
左側圖片為磁阻芯片的輸出方式，通過橋路輸出差分信號；
右側圖片為磁阻芯片在±2 Oe范圍或者±2guass(廠家不一樣，描述方式有區別，實質是一樣的)內的線性輸出曲線，線性越好，性能越好；
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2.3傾角芯片
傾角芯片使用的是加速度計，原理也簡單；通過測量靜態重力加速度的分量，解算出物體的傾斜角度；
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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 計算公式和曲線圖：![關于電子羅盤（數字羅盤）的全面解析]( "關于電子羅盤（數字羅盤）的全面解析")
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因而加速度計的非線性度要盡量好；
2.4三維電子羅盤
磁場芯片提供方位信息，傾角芯片提供姿態信息（靜止），建立數據球模型，給產品進行補償，即使產品傾斜一定角度（<85°）也能提供精準的方位信息。
下圖是我司一款小尺寸、低功耗的電子羅盤的參數示意，可以直觀的看到，精度和分辨率比手機強了很多倍。
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3.電子羅盤的應用
?應用于機器人、車輛自主導航、水平孔和垂直孔測量、水下勘探、飛行器導航、設備維護、導航系統、測速、仿真系統、GPS備份、汽車指南針、虛擬現實等領域。
?結合陀螺儀和GPS，可進一步發展為AHRS或者IMU。
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